1970-1989年启蒙阶段

1972-1973年，原一机部和四机部联合立项，围绕汽车制造，提出**技术创新课题，其中自动化立体库系统作为十项课题之一，由北京起重运输机械研究所负责研究设计，总工程师虞和谦担任总负责人，参与单位包括北京自动化研究所、长春汽车厂设计处、北京汽车制造厂等。

**座自动化立体库设计在参考资料较其缺乏的艰苦情况下完成。项目组仅凭几张图片和零星报道资料即开始进行设计，确定高度15米，托盘承载能力为1000kg，采用PLC进行控制，行走和提升均采用双速调速，历时7年完成。期间，一机部胡光部长和孙有余副部长给予了大力支持，并在1975年利用参加伦敦15届物料搬运展览会的机会，派项目组成员赴欧洲进行考察。该成果被应用到北京汽车制造厂。

1980年，北起所在北京低压开关厂又生产了两台堆垛机，并参加1980年在北京农展馆举行的全国矿山机械展览会，这是全国**后的一次盛会。1981年，北京自动化研究所将成果应用到湖北二汽备件库，是国内**次规模应用，有5个巷道。太原五一机器厂作为**个成果转让单位，承担了80年代初期的几个项目的生产制造工作，太原五一机器厂是太原刚玉的前身。

1985年，结合宝钢的技术改造，引进德国西马格(SIEMAG)全套物流自动化技术，我国自动化立体库研究上了一个新的台阶。作为引进消化的主要参加单位，原苏州起重机器厂参与了宝钢堆垛机的生产制造和图纸转化工作，并在1986-1987间年生产出**台德国引进技术的堆垛机。

1985-1989年间，自动化立体库在有限的几个领域得到应用。比较**的是保定乐凯胶片厂，无锡感光胶片厂，有多个自动化立体库投入使用。自动化立体库作为一种新兴的物流存储系统，逐步得到有关行业的重视。截止到1989年，行业应用还非常有限，如化工、感光胶片、汽车、化纤、造纸等，尤其是特殊领域的应用成为重要切入点。

此外，在整个国家“七五”期间(1986~1990)，自动化立体库关键技术作为重机装备的关键技术之一，由北京起重运输机械研究所申请立项，结合引进技术的消化，在堆垛机的完整技术，尤其是安全性和系统优化设计方面，进行了大量的研究和试验，取得了一批研究成果，各种相关标准也在此期间顺利完成，为我国自动化立体库技术发展奠定了坚实的基础。

与此同时，作为物流仓储系统中的其他重要装备——输送机和分拣机系统，则发祥于邮电部的下属企业，邮电部519厂和539厂即是其中的**代表，他们在1975年前后即开始研究和从事邮包处理技术，并在输送分拣领域取得了重要进展，成为我国较早研究交叉带分拣机的企业。但较初的用户仅局限于邮政包裹处理系统。

这一时期的叉车企业，则主要是以北京起重运输机械研究所作为技术归口，全国各地开始生产制造，但社会需求有限，产量都很低。

整个启蒙阶段的技术是相对落后的，尤其受限于相关基础技术，材料，以及自动控制技术，计算机还很少应用到物流管理中来，很多情况下还只能实现单机自动，全自动控制的系统**。

1990-1999年探索与发展阶段

这一阶段可以细分为两个小阶段：即1990-1994的应用阶段，1995-1999年的新一代堆垛机研究阶段。

自动化立体库在美国从50年代即开始研究应用，60年代日本、欧洲已经大量应用，但技术受限于控制技术和计算机技术，其规模都不是很大。1970-1990年是日本自动化立体库发展的高峰期，总计有近20000套自动化立体库系统被应用到各个领域。这一现象的背后原因，应该是日本国土面积小，自动化立体库在提升空间利用方面起到了至关重要的作用。

从1990年起，自动化立体库在我国的应用逐步展开，参与的单位也逐渐多起来，如沈飞62厂就在航空生产系统内开始进行立体库的研究与应用，太原刚玉、苏起厂等单位依靠前期生产优势，逐步掌握了立体库的关键设备技术，开始独立承接项目，北京自动化研究所也将自动化立体库系统作为关键技术，在生产领域寻求应用，机械设计总院开始介入该领域，尤其在机场行李系统中寻求应用。

位于天津开发区的德国威娜化妆品公司立体库是1990年前后投入使用的，这是**座采用组合式货架的自动化立体库，此前的立体库均采用焊接式货架。上海金星货架厂(即现在的上海精星仓储设备工程有限公司)成为国内**个生产立体库用的组合式货架的单位。

顺便指出的是，90年代初期的CIMS系统应用研究，对于我国自动化立体库的研究应用起到了巨大的推动作用，它是现代制造业的前身。可惜的是，这一政策没有延续下来，以至于很多年以后，德国实施工业4.0时，中国到很久以后还不明白是怎么回事。

到了1995年，西门子PLC控制技术被**应用于自动化立体库，这是一个划时代的变化，宣告了过去以单片机为代表的控制技术的结束。**这次变革的是北京起重运输机械研究所以陆大明为代表的团队，代表项目是康师傅杭州下沙项目。许多年以后，当时参加项目实施的王欣旭颇为感慨，那时候的下沙，芦苇遍布河滩，秋风瑟瑟，旷野中渺无人烟，其实这就是中国自动化物流技术发展的大环境缩影。1996年，北京首都机场物流系统进行改造，也为北起所提升其技术创造了条件。新一代的物流仓储设备得到了成功应用。

随着**的深入进行，我国经济在90年代后期开始腾飞。物流技术逐渐在更广泛的领域得到应用。尤其是**领域，昆船集团抓住了机遇，率先于1996年前后承担了昆明卷烟厂物流工程项目，这是一次非常大的机会，为此，昆船成立了物流设备研究中心，并**建成了堆垛机实验室。

通过引进日本村田堆垛机技术，使我国的物流技术从另一个渠道与国际先进技术直接连接。1998年，昆船承接了海尔黄岛成品库，几乎与此同时，联想公司在北京兴建大型自动化物流系统，由北京起重运输机械研究所承担总体设计和关键设备研发，较新一代的堆垛机系统——以激光测距为代表的堆垛机开始在中国应用。

在此期间，货架企业出现了重大的变化，在江苏南京，1995年成立了以原南京轧钢厂为基础的南京震晨货架厂，但到了1997年前后，南京音飞、江苏六维、南京华德等一批影响了中国货架市场分布的企业相继诞生，江苏南京成为了中国的货架之都。

AGV也是在此阶段诞生的。较早在1975年前后，北京起重所即研制出了**台磁导航AGV，但没有形成实际应用。到了1997年，昆船开始引进AGV技术，从此历史揭开了新的一页。

较早的AGV应用是在**制造领域，昆明卷烟厂和杭州卷烟厂是较早批量应用的企业。采用的是较先进的激光制导技术。作为较早来到中国的外资企业，SWISSLOG或许功不可没。

在沈阳，1997年诞生了新松公司，公司是以中科院沈阳自动化研究所所长蒋新松的名字命名的，主要研究机器人。从此，中国物流装备的发展进入了一个全新的时代。

在此期间创建的企业还有湖州德马和山东蓝剑等企业。湖州德马专门从事输送机生产。湖州历来有生产输送机的传统，尤其是滚筒生产厂多达百余家，不得不令人称奇。此外，广东东莞、深圳也是输送机生产的聚集地，但至今没有产生有影响力的大型企业。

在整个90年代里，外资企业一直在小心翼翼的试探着进入中国，林德叉车属于**者，1995年在厦门建厂，如今在外资品牌中一枝*秀。其他企业，包括日本村田，韩国现代等，也开始在中国寻找发展机会。但机会都不是很多。只有**物流作为一个突破点，取得了很好的效果。还有一个企业不得不提，这就是SEW公司，1993年张胜利先生受SEW德国委托来到中国，创立SEW中国公司，1997年SEW天津工厂建成投产，经过20年努力，SEW中国2017年的业绩达到80亿元，而与世界同步的是，SEW动力成为我国物流装备的标配。

到90年代末，随着计算机技术的发展，全自动控制系统已经开始广泛应用，尤其是联想物流系统的上线成功，开启了中国应用ERP/WMS的新时代。

联想北京厂物流中心作为我国新一代物流系统的**，不仅创造了很多个**，而且奠定了现代物流的基本模式：全自动控制，新技术的全面应用，与ERP的实时连接等，解决了物流系统信息孤岛的问题。作为项目负责人，我本人有幸成为中国**个成功实施SAP与WMS连接的全自动化物流系统的参与者和**者之一，见证了这一历史时刻。作为用户，联想的技术团队也作出了很大的贡献。

2000-2015群雄逐鹿时期

进入21世纪的中国，不仅互联网技术蓬勃发展，整个物流装备行业也欣欣向荣。一大批新兴企业诞生，外资企业大量涌入，基础零部件供应日新月异，市场需求呈现出**的增长态势，每年有高达30%以上的增长速度，这是**一遇的机会。

但历史的车轮，也无情的辗压了很多企业，比较**的是苏州起重机厂、太原五一机器厂等，这些企业现在已经消失在人们的视野之中。但这些倒下的企业，并没有彻底消失，而是在原有基础上催生了更多新企业的诞生。

苏州起重机厂转制后，成立了苏州富士达公司，并在2005年被德马泰克(DEMATIC)收购，这是外资在中国本土进行的**次物流装备企业收购。客观地说，苏起厂使苏州成为了中国堆垛机的重要生产制造基地。像苏州普成机械、苏州富士德等企业，很好的继承了苏州起重机厂的技术并发扬光大。

太原五一机器厂的改制，也催生出太原刚玉、太原高科、山西东杰、太原福莱瑞达等一批企业，使得太原成为中国另一个堆垛机重要制造基地。追根溯源，相比于昆船、井松等主要以日本技术为代表的后来崛起的厂家，这些企业的技术更多的是在原来北起和北自的基础上发展起来的，他们与德国的技术同根同源。

随着大量新兴企业的诞生，分工越来越细，各种专业公司应运而生。较终形成了目前百花齐放的景象。我们目前所熟知的企业，如今天国际(系统集成，2001年成立)、伍强科技(系统集成，2003年成立)、富勒科技(WMS软件，2003年成立)、合肥井松(设备制造，2007年成立)、无锡中鼎(设备制造，2007年成立)均诞生于短短的几年之内。外资企业和合资企业更是如雨后春笋般涌现。德马泰克、大福、瑞士格、胜斐迩、TGW、INTERROLL、永恒力等，这些现在活跃于市场的国际性企业，几乎同时选择在这一时期开始在中国落地生根。到2010年，大部分的世界**物流装备企业和系统集成商都进入了中国，形成了一道靓丽的风景。外资企业的大举进入，不仅带来高端的技术，而且促进了中国物流装备与技术应用的升级换代。

到目前为止，活跃于中国市场的物流系统集成商、装备制造商、配套产品提供商已经有数千家之多，并且还有快速上升的趋势。这些企业活跃在物流装备的各个领域，共同营造出中国物流装备行业的繁荣。

从物流应用领域看，几乎覆盖了国民经济的各个方面，与上世纪八十年代的少数几家应用企业相比，现在几乎想不出那个行业可以离开现代物流。

**：无论是生产还是制造，过去20年来都体现了中国物流装备应用市场的高端需求。很多企业到现在仍然是以此作为主业。如昆船、今天国际、贵阳普天、山东蓝剑、厦门天海欧康、DEMATIC、日本大福、日本村田、SWISSLOG等，这些企业几乎垄断了**的市场。自动化立体库、AGV等大范围的应用是其特点。

医药：医药也是较早应用现代物流的行业之一。尤其在医药制造领域。除了国家力主的GMP和GSP标准认证的推动作用外，自身的需求也是主要因素。北京起重院，伍强科技、KNAPP是其中的*，其他也有很多企业涉足其中。

电子商务：作为新兴的领域，电子商务这些年异军突起，成为物流装备应用的重点领域。尤其是以京东、苏宁、天猫、唯品会为代表的**企业的带动，使电商一夜之间取代了**，成为物流技术应用的较*领域。其中智能存储系统的应用，更是如火如荼。胜斐迩、德马泰克、伍强科技、湖州德马、江苏六维、金蜂馥等成为其中的*。